推荐：请直接飞到该链接 Ubuntu18.04安装Cartographer建图
以下为上面连接的搬运和部分改动：
一、为cartographer安装依赖
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build stow
二、安装cartographer、cartographer_ros和ceres-solver
1.初始化工作空间（工作空间名称注意不要重复）
mkdir catkin_google_ws
cd catkin_google_ws
wstool init src
2.从原作者的gitee上下载安装cartographer和cartographer_ros
cd src
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer.git
git clone https://gitee.com/liu_xiao_eu/cartographer_ros.git
3.在上述建好的src文件夹下，获取ceres-solver源码
wget ceres-solver.org/ceres-solver-1.13.0.tar.gz
4.解压
tar xvf ceres-solver-1.13.0.tar.gz
5.编译
cd ceres-solver-1.13.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make
6.测试并安装依赖
make test
sudo make install
三、安装 cartographer_ros 的依赖
（注意：这里与原文有区别，原文用的是rosdepc，因为我只有rosdep所以改成了rosdep，具体安装方式请自行解决）
返回到工作空间的目录下，并在工作空间的目录下进行后面操作（逐行输入）：
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
四、 安装库并编译
Cartographer 需要 abseil-cpp library，方式如下：
src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
catkin_make_isolated --install --use-ninja
五、 下载测试包测试建图
1.下载官网提供数据包测试：
wget -P ~/Downloads https://storage.googleapis.com/cartographer-public-data/bags/backpack_2d/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
2.此时的应在工作空间的目录下，执行测试：
source install_isolated/setup.bash
roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=${HOME}/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag
最后配一张我跑了差不多的图：
