1.Kalman 滤波器

用于提高受噪声影响的数据质量的卡尔曼滤波算法。白噪声是从任何类型的传感器检索到的数据中的常见成分，需要对其进行过滤。Kalman 滤波器是 Darts 中的另一种模型，因为它是 一个 FilteringModel（而不是 一个 ForecastingModel），可用于平滑级数。在卡尔曼滤波器的情况下，观测值的“实际”（“actual” ）基础值是使用线性动力系统的状态空间模型推断的。该系统可以作为输入提供，也可以根据数据进行拟合。

将生成一个简单的合成数据集，并了解如何使用卡尔曼滤波器对其进行去噪。

（1）导库

%reload_ext autoreload
%autoreload 2
%matplotlib inline

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt