文章目录
RobotModel 和 RobotState 类
一、例程
Roslaunch 启动文件以直接从 moveit_tutorials 运行代码:
输出
二、代码
1.我们将首先实例化一个 RobotModelLoader 对象,该对象将在 ROS 参数服务器上查找机器人描述并构造一个 RobotModel供我们使用。
代码如下(示例):
robot_model_loader::RobotModelLoader robot_model_loader("robot_description");
const moveit::core::RobotModelPtr& kinematic_model = robot_model_loader.getModel();
ROS_INFO("Model frame: %s", kinematic_model->getModelFrame().c_str());
使用RobotModel,我们可以构造一个 RobotState来维护机器人的配置。我们将状态下的所有关节设置为其默认值。然后我们可以得到一个 JointModelGroup,它代表特定组的机器人模型,例如Panda机器人的“panda_arm”。
moveit::core::RobotStatePtr kinematic_state(new moveit::core::RobotState(kinematic_model));
kinematic_state->setToDefaultValues();
const moveit::core::JointModelGroup* joint_model_group = kinematic_model->getJointModelGroup("panda_arm");
const std::vector<std::string>& joint_names = joint_model_group->getVariableNames();
检索存储在 Panda 手臂状态中的当前关节值集。
std::vector<double> joint_values;
kinematic_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group, joint_values);
for (std::size_t i = 0; i < joint_names.size(); ++i)
{
ROS_INFO("Joint %s: %f", joint_names[i].c_str(), joint_values[i]);
}
2.联合限制
etJointGroupPositions() 本身不会强制执行联合限制,但调用 enforceBounds() 会执行此操作
/* Set one joint in the Panda arm outside its joint limit */
joint_values[0] = 5.57;
kinematic_state->setJointGroupPositions(joint_model_group, joint_values);
/* Check whether any joint is outside its joint limits */
ROS_INFO_STREAM("Current state is " << (kinematic_state->satisfiesBounds() ? "valid" : "not valid"));
/* Enforce the joint limits for this state and check again*/
kinematic_state->enforceBounds();
ROS_INFO_STREAM("Current state is " << (kinematic_state->satisfiesBounds() ? "valid" : "not valid"));
3.正向运动学
现在,可以计算一组随机关节值的正向运动学。请注意,我们希望找到“panda_link8”的位姿,它是机器人“panda_arm”组中最远端的链接。
kinematic_state->setToRandomPositions(joint_model_group);
const Eigen::Isometry3d& end_effector_state = kinematic_state->getGlobalLinkTransform("panda_link8");
/* Print end-effector pose. Remember that this is in the model frame */
ROS_INFO_STREAM("Translation: \n" << end_effector_state.translation() << "\n");
ROS_INFO_STREAM("Rotation: \n" << end_effector_state.rotation() << "\n");
4.逆运动学
现在可以求解 Panda 机器人的逆运动学 (IK)。要解决 IK,我们将需要以下内容:
末端执行器的所需姿势(默认情况下,这是“panda_arm”链中的最后一个链接):我们在上述步骤中计算的 end_effector_state。
超时:0.1 s
double timeout = 0.1;
bool found_ik = kinematic_state->setFromIK(joint_model_group, end_effector_state, timeout);
现在,我们可以打印出 IK 解决方案(如果找到):
if (found_ik)
{
kinematic_state->copyJointGroupPositions(joint_model_group, joint_values);
for (std::size_t i = 0; i < joint_names.size(); ++i)
{
ROS_INFO("Joint %s: %f", joint_names[i].c_str(), joint_values[i]);
}
}
else
{
ROS_INFO("Did not find IK solution");
}
5.获取雅可比行列式
我们还可以从RobotState获取雅可比行列式。
Eigen::Vector3d reference_point_position(0.0, 0.0, 0.0);
Eigen::MatrixXd jacobian;
kinematic_state->getJacobian(joint_model_group,
kinematic_state->getLinkModel(joint_model_group->getLinkModelNames().back()),
reference_point_position, jacobian);
ROS_INFO_STREAM("Jacobian: \n" << jacobian << "\n");
三、启动文件
要运行代码,您需要一个启动文件,它可以做两件事:
将 Panda URDF 和 SRDF 加载到参数服务器上,然后将 MoveIt 设置助手生成的 kinematics_solver 配置放到实例化本教程中的类的节点命名空间中的 ROS 参数服务器上。
<launch>
<include file="$(find panda_moveit_config)/launch/planning_context.launch">
<arg name="load_robot_description" value="true"/>
</include>
<node name="robot_model_and_robot_state_tutorial"
pkg="moveit_tutorials"
type="robot_model_and_robot_state_tutorial"
respawn="false" output="screen">
<rosparam command="load"
file="$(find panda_moveit_config)/config/kinematics.yaml"/>
</node>
</launch>