思维导图
机械臂实现
#include <head.h>
#define SER_POTR 8899
#define SER_IP "192.168.125.223"
int main(int argc, const char *argv[])
{
//创建套接字
int cfd=socket(AF_INET,SOCK_STREAM,0);
if(cfd==-1)
{
perror("");
return -1;
}
//链接
struct sockaddr_in sin;
sin.sin_family=AF_INET;
sin.sin_port=htons(SER_POTR);
sin.sin_addr.s_addr=inet_addr(SER_IP);
if(connect(cfd,(struct sockaddr*)&sin,sizeof(sin))==-1)
{
perror("connect error:");
return -1;
}
int buf[5];
buf[0]=0xff;
buf[1]=0x02;
buf[2]=0x00;
buf[3]=0x5a;
buf[4]=0xff;
char cbuf[128]="";
sprintf(cbuf,"%x %x %x %x %x",buf[0],buf[1],buf[2],buf[3],buf[4]);
send(cfd,cbuf,sizeof(cbuf),0);
while(1)
{
char cmd;
printf("请输入命令：");
scanf("%c",&cmd);
getchar();
switch(cmd)
{
case 'w':
{
buf[2]=0;
buf[3]++;
break;
}
case 's':
{
buf[2]=0;
buf[3]--;
break;
}
case 'a':
{
buf[2]=1;
buf[3]--;
break;
}
case 'd':
{
buf[2]=1;
buf[3]++;
break;
}
default:
{
printf("输入有误\n");
}
}
sprintf(cbuf,"%x %x %x %x %x",buf[0],buf[1],buf[2],buf[3],buf[4]);
printf("%s\n",cbuf);
send(cfd,cbuf,sizeof(cbuf),0);
}
return 0;
}
按下后机械臂反应
