机器人运动控制（上）

目录

零、前言

一、如何评价机器人运动规划的性能

二、有动态障碍物的情况下，如何实现移动机器人的安全避障

三、关于B样条曲线运动规划的讨论

四、什么样的曲线才是适合机器人跟踪的曲线

五、关于目前常用的路径/轨迹规划方法

六、关于机器人的全局规划与局部规划

零、前言

出于科研项目需要，研一的我需要学习一下智能机器人系统相关的知识，我后续会分享这个学习过程中一些个人感觉重要的公式推导以及代码仿真等等，有内容上的错误请私信我。

一、如何评价机器人运动规划的性能

思考一下如何评价机器人运动曲线规划结果的优劣，或者说可以通过哪些指标评价运动规划的性能？

二、有动态障碍物的情况下，如何实现移动机器人的安全避障

环境中有动态障碍物、甚至是高速运动障碍物、或者是障碍物能够主动拦截机器人的情况下，如何实现移动机器人的安全避障？

三、关于B样条曲线运动规划的讨论

假设场地中已经有了一条由起点出发到达终点的赛道。如何生成一条由起点出发到达终点的B样条曲线，使和尽量接近。也就是B样条曲线的控制点如何生成？

四、什么样的曲线才是适合机器人跟踪的曲线

五、关于目前常用的路径/轨迹规划方法

在地面移动机器人研究领域，还有哪些常用的，或者说重要的路径/轨迹规划方法/算法？这些方法各有哪些优缺点？

六、关于机器人的全局规划与局部规划

谈一谈对机器人全局路径/轨迹规划、局部路径/轨迹规划的理解，试分析二者的区别。

答：