freehand自由臂手持式超声图像三维重建（一）惯导模块的选择

建了一个相关的群，希望大家做三维重建的，一起交流。
qq群：922452845

​​一些视频教程​​

模块选择

• 加速度计
• 陀螺仪
• 温度补偿
  -​​​ 磁力计​​​（磁力计是否需要？如果附近有铁钴镍或者磁铁，加入磁力计会影响精度。能否取消磁力计的融合。可以通过上位机控制选用。）
  应该不需要GPS和气压计组合成惯导模块吧？

参数

加速度计测量平动合加速度（天然z轴的重力加速度），无法通过算法得到速度和距离。
陀螺仪测量角速度，可以通过算法得到角度。

安装坐标方向

其实就是原始坐标系的轴向发生改变。但相对位置不变，还是右手坐标系。

东北天坐标系

x,y,z角度都为0的时候，x指东，y指北，z指天。
如果指向都正确，说明不需要磁力计校准。

参考阅读

​​武大导航​​

漂移

​​参考​​ 加速度计和陀螺仪的误差主要看陀螺仪的误差，陀螺仪，基本主要有两个参数常值漂移和随机漂移。常值漂移就是一般传感器上面标的参数，度/ 小时。

如下图，使用1h漂移1.9度。大概1600元

分辨率

角速率分辨率，rad*

量程

相对精度不对，量程小的话，分辨率高一些。

输出速率

100HZ ~ 400HZ

均方根误差

RMS
就是某一特定采样率下，测量值和真值之间的误差。

型号

淘宝上有不少相关的高精度模块，和其他实验室咨询了一下，最后买了jy901s。

低精度的mpi6050以及mpu9250，大概100元以内
4.32度/h

200到300元的芯片 ：JY901s

1600 ：IIM 46234
1.9度/h

2万元：
ADIS16488

互相交流

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