1.概念理解
所谓时间片，指的是同一优先级下多个任务，每个任务轮流享有的CPU时间。
最小时间单位：RTOS的最小时间单位是一个tick，即SysTick的一个中断周期。
2.案例分析
上图是案例，三个任务，任务1和任务2具有同等的优先级2，任务3的优先级为3级，任务1和任务2都是无线循环执行并且翻转flag1和flag2，任务3采用阻塞延时翻转flag3
切换任务主要做两件事情：
（1）选择最高优先级，根据位图表选择就绪任务列表中最高优先级的任务链表
（2）同一优先级多任务的切换：核心代码是链表操作中有一个获取下一个节点的OWNER的宏，所以在每切换一次任务时，在该优先级对应的链表取下一个任务来执行，就完成了相同优先级多任务运行的切换
（3）修改任务切换的机制，两种情况需要切换任务：第一种是延时到时，从延时列表退出，插入到就绪列表，并且任务优先级比当前运行任务优先级高，则进行任务切换；第二种是当前任务优先级链表中有多个任务，在时间片机制里，下一个时间片应该切换到同等优先级其他的任务执行。
切换任务的时机：在时基计数中断服务中，判断以上两种情况，是否任务延时到期，同等优先级就绪链表上是否有多个任务
学习心得：
1.理解时间片的含义，即相同优先级下多个就绪任务轮流享有CPU的时间
2.任务切换的地方：都是在时基中断服务函数中进行切换
3.任务切换的两个条件：一是，延时任务链表有延时到期任务，从延时队列移除，插入就绪链表，并且任务优先级比当前pxCurrentTCB任务的优先级高；另外一种情况是，就绪链表中有多个与当前正在执行的任务优先级相同，由于需要轮流享用时间片，因此需要进行切换
