1.launch启动文件，TF坐标变换工具及其广播-监听通讯方式学习：
首先学习了launch文件的基本语法，launch文件采用XML语言描述，可完成一次性启动ROS Master，所有需要的节点并进行相应的配置任务。launch文件中的各个元素采用标签的方式来书写，其重映射机制可用于重命名并复用别人的代码接口，launch文件之间可通过<include>标签来实现嵌套。
TF功能包使用树形结构来缓冲和维护多个坐标系之间的关系，在neor_mini无人小车的仿真中也有相关的介绍，当时通过TF工具实现了可视化的激光或视觉传感器，无人小车底盘，轮子等结构之间的坐标变换关系。TF默认缓冲各坐标系信息的时间是10s，并可直接输出不同坐标系之间的变换关系。另外，TF 可以在分布式系统中操作，一个机器人系统中所有的坐标变换关系对所有的节点均是可用的，所有订阅TF消息的节点都会缓冲一份所有坐标系的变换关系数据，这种结构不需要中心服务器存储任何数据。
监听-广播通讯：监听过程会接受并缓存系统中发布的所有坐标变换数据，并可从中查询所需要的坐标变换关系。广播过程会向系统中广播坐标系之间的坐标变换关系，系统中可以存在多个不同部分的TF变换广播，每个广播都可以直接将其坐标变换关系插入TF数中，不需要在进行同步。（TF采用树形结构管理数据）
