虽然之前使用过PCL中的RANSAC算法，但是仍然对其原理有些好奇，所以又做了一个笔记。

文章目录

• 一、简介
• 二、算法实现
• • 2.1算法步骤
  • 2.2代码实现
• 三、实现效果
• 四、小结

一、简介

二、算法实现

2.1算法步骤

下面这个步骤其实也是随机采样一致性的通用步骤：