ROS有自带的话题、服务、动作通讯的数据类型

若是自己搭建系统，可以使用protobuf建立通讯的数据类型，protobuf仅仅像是插件这样使用，可以用在不同的工程和系统上！

参考链接

https://blog.csdn.net/LIQIANGEASTSUN/article/details/123667502?spm=1001.2014.3001.5502