ROS-melodic 安装中的一些问题-CFANZ编程社区

文章目录

0. 安装内容和环境
1. 配置Ubuntu软件仓库
2. 设置sources.list
3. 设置密钥
4. 安装
5. 初始化rosdep
    5.1 遇到的问题
6. 设置环境
7. 构建工厂依赖
8. 检查
引用

安装内容和环境

这里，我安装的版本为：ROS Melodic Morenia 发行版。
安装的环境为：Ubuntu 18.04.6 LTS，在虚拟机上安装
配置Ubuntu软件仓库

由于国内的一些原因，我们访问ubunt的官方仓库会出现一些问题，比如我在用sudo apt install ros-melodic-desktop-full安装ros时，遇到的下列错误

Err:73 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security/main amd64 libx11-doc all 2:1.6.3-1ubuntu2.1
404 Not Found [IP: 91.189.88.142 80]
…

E: Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-missing? [duplicate]

因此，可以一开始配置国内的镜像源。

用熟悉的编辑器打开：
/etc/apt/sources.list
替换默认的：
http://archive.ubuntu.com/
为：
mirrors.aliyun.com

最后效果如下：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

其他ubuntu版本的配置可参考：https://developer.aliyun.com/mirror/ubuntu
2. 设置sources.list

设置电脑以安装来自packages.ros.org的软件。

sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

可更换为国内的源。
清华

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ lsb_release -cs main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

中科大

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

设置密钥

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

若无法连接到密钥服务器，可以尝试替换上面命令中的 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 为 hkp://pgp.mit.edu:80 。

你也可以使用curl命令替换apt-key命令，这在使用代理服务器的情况下比较有用：

curl -sSL ‘http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654’ | sudo apt-key add -

安装

首先，确保Debian包索引是最新的

sudo apt update

多个安装包

桌面完整版（推荐）： : 包含 ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。

sudo apt install ros-melodic-desktop-full
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桌面版： 包含 ROS，rqt，rviz 和机器人通用库

sudo apt install ros-melodic-desktop
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ROS-基础包： 包含 ROS 包，构建和通信库。没有图形界面工具。

sudo apt install ros-melodic-ros-base
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单独的包：你也可以安装某个指定的ROS软件包（使用软件包名称替换掉下面的PACKAGE）：

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE
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如：

sudo apt install ros-melodic-slam-gmapping
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查找可用的软件包：

apt search ros-melodic

初始化rosdep

在使用 ROS 之前，需要初始化 rosdep。rosdep 让你能够轻松地安装被想要编译的源代码，或被某些 ROS 核心组件需要的系统依赖。

sudo rosdep init
rosdep update

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5.1 遇到的问题

在这一步，会遇到几个问题

找不到rosdep

sudo: rosdep：找不到命令
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解决方案：安装rosdep

sudo apt install python-rosdep
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访问不了github

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.
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解决方案：在/etc目录下新建/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件（注意sudo rosdep init失败时，/etc下并没有/ros目录，需要依次逐级新建），然后将https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list内容粘贴进去（自行学会翻墙），如下：

# os-specific listings first
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

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然后，继续执行rosdep update。这里也会遇到访问GitHub的问题，而这里就必须翻墙了。翻墙的方法就不说了，这里介绍一个工具：proxychains，可以让命令行的命令走代理，具体的配置可以自行查找。配置完成proxychains之后，执行

proxychains rosdep update
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设置环境

将 ROS 环境变量自动添加到新 bash 会话会很方便：

echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

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如果你不只安装了一个 ROS 发行版， ~/.bashrc 只能使用你需要的 ROS 版本的 setup.bash 。

如果你只想设置当前 bash 会话的 ROS 环境变量，只需要输入：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

构建工厂依赖

到目前为止，你已经安装了运行核心 ROS 包所需的内容。为了创建和管理自己的 ROS 工作区，有各种各样的工具和需求分别分布。例如：rosinstall 是一个经常使用的命令行工具，它使你能够轻松地从一个命令下载许多 ROS 包的源树。

要安装这个工具和其他构建ROS包的依赖项，请运行:

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

检查

运行命令roscore，如果能顺利执行，那么安装成功！
引用

官方教程

文章知识点与官方知识档案匹配，可进一步学习相关知识
CS入门技能树Linux环境安装安装CentOS1388 人正在系统学习中
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0. 安装内容和环境
1. 配置Ubuntu软件仓库
2. 设置sources.list
3. 设置密钥
4. 安装
5. 初始化rosdep
    5.1 遇到的问题
6. 设置环境
7. 构建工厂依赖
8. 检查
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安装内容和环境

这里，我安装的版本为：ROS Melodic Morenia 发行版。
安装的环境为：Ubuntu 18.04.6 LTS，在虚拟机上安装
配置Ubuntu软件仓库