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4. ROS命令行工具的使用

  • roscore:启动ROS Master,必须要先执行的一条指令。
  • rosrun:运行一个节点,后加功能包名
  • rqt_graph:看到当前节点通信情况
    在这里插入图片描述
  • rosnode:显示系统当前节点的信息
    在这里插入图片描述
    其中,/rosout是一个系统默认节点。
  • rostopic:显示当前话题有关信息,pub发布指令
  • rosmsg :显示消息相关,rosmsg show
  • rosservice:服务相关,call发布请求
    再来一只小海龟!
    在这里插入图片描述
  • rosbag:话题
    ① rosbag record -a-O cmd_record:话题记录
    ② rosbag ply cmd_record.bag:话题复现

开启记录,-a -O全部记录并生成压缩包,先使用键盘控制小海龟移动,再重新启动生成一只新海龟,复现!新海龟就会按之前键盘控制的样子移动了!Amazing!

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