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ROS多机通讯踩坑,(主机和从机之间可以订阅话题,但是看不到话题消息)


在进行ROS分布式通讯的时候,已经设置好HOST 而且指定master地址
在树莓派上能够使用​​​rostopic list​​​ 查看话题列表,
但是,监听话题时​​​rostopic echo /chatter​​没有内容

一,配置前准备

配置多机通讯时,需要明确自己哪个为master
我这里为树莓派作为从机,笔记本作为主机即master

这里需要查看本机与从机的hostname与ip

  • 查看hostname终端输入:

hostname

  • 输入ifconfig查看局域网ip:

ifconfig

我这里查到:
树莓派(从机)hostname:​​​raspi​​​ ip:​​10.12.50.8​​​ 笔记本(master)hostname:​​chengyangkj-master​​ ip:​​10.12.50.1​

二,配置多机通讯

查阅相关资料,我发现我出现如下错误:
1,在主机设置从机的host信息(非常重要 名字不能乱改)

  • host文件作用:
    系统会先检查自己的Hosts文件中是否有这个地址映射关系,如果有则调用这个IP地址映射,如果没有再向已知的DNS服务器提出域名解析。也就是说Hosts的请求级别比DNS高。
  • 更改host文件
    在主机上

sudo nano /etc/hosts

  • 添加本机ip与hostname
    注意这里,​​10.12.50.1​​是刚查询到的我的主机本地ip地址,并且​​chengyangkj-master​​是刚查询到的主机hostname
  • ROS多机通讯踩坑,(主机和从机之间可以订阅话题,但是看不到话题消息)_地址映射

  • 添加从机hostname与ip
    刚查询到的我的从机(树莓派)地址为
    ​10.12.50.8​​ 名字叫​​raspi​​ 同理也填入

2,在从机上设置主机的host信息

sudo nano /etc/hosts

从机(树莓派)中同理也填入这两个hostname与ip:

ROS多机通讯踩坑,(主机和从机之间可以订阅话题,但是看不到话题消息)_IP_02


可以看到这里我的树莓派主机名叫raspi,所以在主机中应该名字填写raspi,主机叫chengyangkj-master,这里也应该这样填,host名字在网络中作为一种标识,所以不能乱填,我最开始乱填,导致监听不到话题信息,同时注意如果网络环境改变的话需要及时去更新hosts文件中的IP

3,在从机中环境变量设置ROS master地址及本机ip

sudo nano ~/.bashrc

最后加上:

  • ROS_HOSTNAME
    填本机的host名称,就是刚刚查询到的从机的hostname

export ROS_HOSTNAME=raspi

  • ROS_IP
    填本机IP,这里也就是刚查询到的从机IP(我这里是10.12.50.8),如果配置了ROS_HOSTNAME就不需要配置ROS_IP了,因为ROS_HOSTNAME会自动映射为IP,两个比较起来使用ROS_HOSTNAME比较灵活,因为如果网络环境改变了话只更新hosts文件即可,不用去更新环境变量文件了

export ROS_IP=10.12.50.8

  • ROS_MASTER_URI
    填mast的地址,这里我笔记本当作master,所以写http://chengyangkj-master:11311

export ROS_MASTER_URI=http://chengyangkj-master:11311

最终配置:

ROS多机通讯踩坑,(主机和从机之间可以订阅话题,但是看不到话题消息)_树莓派_03

这样就能成功的互相接受到话题信息了


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