0
点赞
收藏
分享

微信扫一扫

ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用make编译ROS2节点

本系列教程作者:小鱼
公众号:鱼香ROS
QQ交流群:139707339

有没有觉得用g++编译节点无比的麻烦,的确是这样子,为此先行者们发明了一个叫做make的批处理工具,我们可以将g++的指令写成脚本,就可以通过make自动的调用脚本完成操作。

​​1.安装make​​

sudo apt install makeCopy to clipboardErrorCopied

​​2.编写Makefile​​

在​​d2lros2/d2lros2/chapt2/basic​​​下新建​​Makefile​​,然后将上面的g++编译指令用下面的形式写到Makefile里。

build:
g++ first_ros2_node.cpp \
-I/opt/ros/humble/include/rclcpp/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcl/ \
-I /opt/ros/humble/include/rcutils/ \
-I /opt/ros/humble/include/rmw \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_yaml_param_parser/ \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_c \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_typesupport_interface \
-I /opt/ros/humble/include/rcpputils \
-I /opt/ros/humble/include/builtin_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/rosidl_runtime_cpp \
-I /opt/ros/humble/include/tracetools \
-I /opt/ros/humble/include/rcl_interfaces \
-I /opt/ros/humble/include/libstatistics_collector \
-I /opt/ros/humble/include/statistics_msgs \
-L /opt/ros/humble/lib/ \
-lrclcpp -lrcutils \
-o first_node

# 顺便小鱼加个clean指令,用来删掉first_node
clean:
rm first_nodeCopy to clipboardErrorCopied

​​3. 编译​​

在Makefile同级目录输入

make buildCopy to clipboardErrorCopied

ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用make编译ROS2节点_节点

可以看到make指令调用了脚本里的build下的指令,对代码进行了编译。同级目录下也产生了first_node可执行文件(绿色代表可执行)。

使用​​make clean​​​指令即可删掉​​first_node​​节点。

ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用make编译ROS2节点_g++_02

​​4.运行测试​​

./first_nodeCopy to clipboardErrorCopied

新开终端

ros2 node listCopy to clipboardErrorCopied

ROS2前置基础教程 | 小鱼教你用make编译ROS2节点_make_03


举报

相关推荐

0 条评论