【多传感器融合定位】【2】【在ubuntu18.06下配置环境】【ROS melodic】【g2o】【ceres】【Geographic】【gflags】【glog】【sophus】【GTSAM】

• 0 前言
• 1 ROS melodic的安装
• • 1.1 方法一：参考pdf
  • 1.2 方法二
• 2 g2o
• • 2.1 方法一：参考pdf
  • 2.2 方法二
• 3 ceres
• • 3.1 方法一：参考pdf
  • 3.2 方法二
• 4 Geographic
• 5 gflags
• 6 glog
• 5 sophus
• 5 GTSAM

0 前言

• 在运行课程的第二章节的代码的时候，的在ubuntu18.06虚拟机下运行docker已经一行了，运行到一半，缓存已经不够了，虚拟机会卡死然后报错，所以就在ubuntu配置了环境
• 所有的安装都可以参考这个pdf，但是Geographic不要使用该pdf的，使用我提供的教程链接安装
• pdf链接：链接：https://pan.baidu.com/s/14oBOzXUkhMLY8syDG5vabg
  提取码：xyc9

1 ROS melodic的安装

1.1 方法一：参考pdf

1.2 方法二

• 可以参考我之前写的教程，我就是这样安装的【第一天】【ROS操作系统】【2】ROS安装教程

2 g2o

2.1 方法一：参考pdf

2.2 方法二

• 可以参考我之前写的教程，也是我的做法【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】

3 ceres

3.1 方法一：参考pdf

3.2 方法二

• 可以参考我之前写的教程，也是我的做法【slam十四讲第二版】【课本例题代码向】【第六讲~非线性优化】【安装对应版本ceres2.0.0和g2o教程】【手写高斯牛顿、ceres2.0.0、g2o拟合曲线及报错解决方案】

4 Geographic

• 第一开始我参考pdf中的教程安装但是会出现找不到的报错
• 之后卸载重新安装：a、卸载方法：有些通过apt dpkg安装但没有删除指令的 可以限定在usr文件搜索相关包名 。b、然后sudo rm -rf 然后更新，在查找看看没有相关文件就删干净了
• 安装参考，也是我实操可以的：SLAM 中地理计算库 GeographicLib 极简入门 （Ubuntu 18.04 c++例子）

5 gflags

• 参考pdf

6 glog

• 参考pdf

5 sophus

• 参考pdf

5 GTSAM

• 参考pdf