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《动手学ROS2》第九章章节介绍

《动手学ROS2》第九章 机器人仿真章节介绍

本系列教程作者:小鱼
公众号:鱼香ROS
QQ交流群:139707339

《动手学ROS2》第九章章节介绍_机械臂

第九章 机器人仿真

搞定了第八章的机器人建模,本章节尝试采用之前介绍过的gazebo让机器人在仿真环境中动起来。

通过本章节的学习,你将有以下收获~

  • 机器人仿真介绍
  • 赋予URDF以物理属性
  • Gazebo仿真插件介绍
  • 在URDF中配置仿真插件
  • 控制Gazebo机器人运动
  • 了解里程计、角速度与线速度
  • 在Gazebo中使用激光雷达传感器
  • 学会配置机械臂URDF
  • 实现Gazebo机械臂运动
  • 拓展:下一代仿真工具Ignition
  • 拓展:比URDF更灵活的SDF

有不明白的地方欢迎加小鱼微信和小鱼一起沟通,快点开始你的升级打怪之路吧~


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