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【PCL应用】在ros中实现点云下采样


激光雷达:zvisionML-30(100线)

电脑环境配置:Ubuntu 16.04+ROS-kinect

1、Configure PC IP
By default, the zvision LiDAR ML30 is configured to “192.168.10.108” as its device IP and
“255.255.255.255” as destination IP.
You need configure your PC IP as a static one in the same subnet, for example
“192.168.10.10”.

2、根据用户手册,编译功能包

3、新建一个功能包(pcl_test)编译

4、启动激光雷达的launch文件,启动pcl_test的launch文件

5、节点通讯图如下:

【PCL应用】在ros中实现点云下采样_激光雷达

可以看到,节点pcl_test_node对激光雷达的话题/zvision_lidar_points中的消息进行处理(本例为体素滤波),然后发布话题/filtered_points,该话题中的消息就是滤波之后的点云数据

 二者比较

【PCL应用】在ros中实现点云下采样_IP_02

【PCL应用】在ros中实现点云下采样_环境配置_03

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