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自动驾驶中的决策规划

素的盐 2023-09-22 阅读 38

2.1、物理层的基本概念


2.2、物理层下面的传输媒体 

传输媒体也称为传输介质或传输媒介,他就是数据传输系统中在发送器和接收器之间的物理通路。传输媒体课分为两大类,即导引型传输媒体非导引型传输媒体

传输媒体不属于计算机网络体系结构的任何一层。如果非要将它添加到体系结构中,那只能将其放置到物理层之下。

导引型传输媒体

在导引型传输媒体中,电磁波被导引沿着固体媒体传播。

同轴电缆

双绞线

光纤 

电力线 

非导引型传输媒体

非导引型传输媒体是指自由空间。

 无线电波

微波 

红外线

可见光 


2.3、传输方式

串行传输和并行传输

同步传输和异步传输

单向通信(单工)、双向交替通信(半双工)和双向同时通信(全双工)

在许多情况下,我们要使用“信道(channel)”这一名词。信道和电路并不等同。信道一般都是用来表示向某一个方向传送信息的媒体。因此,一条通信电路往往包含一条发送信道和一条接收信道。

从通信的双方信息交互的方式来看,可以有以下三种基本方式:

单向通信

又称为单工通信,即只能有一个方向的通信而没有反方向的交互。无线电广播或有线电以及电视广播就属于这种类型

双向交替通信

又称为半双工通信,即通信的双方可以发送信息,但不能双方同时发送(当然也就不能同时接收)。这种通信方式使一方发送另一方接收,过一段时间后可以再反过来

双向同时通信

又称为全双工通信,即通信的双发可以同时发送和接收信息。


2.4、编码与调制 

在计算机网络中,常见的是将数字基带信号通过编码调制的方法在相应信道进行传输

传输媒体与信道的关系

严格来说,传输媒体不能和信道划等号

对于单工传输,传输媒体只包含一个信道,要么是发送信道,要么是接收信道

对于半双工和全双工,传输媒体中要包含两个信道,一个发送信道,另一个是接收信道

常用编码

不归零编码

归零编码 

曼彻斯特编码

差分曼彻斯特编码 

总结 


调制

数字信号转换为模拟信号,在模拟信道中传输,例如WiFi,采用补码键控CCK/直接序列扩频DSSS/正交频分复用OFDM等调制方式。

模拟信号转换为另一种模拟信号,在模拟信道中传输,例如,语音数据加载到模拟的载波信号中传输。频分复用FDM技术,充分利用带宽资源。

基本调制方法

混合调制 

 

 

码元

在使用时间域的波形表示数字信号时,代表不同离散数值的基本波形。


2.5、信道的极限容量

  • 任何实际的信道都不是理想的,在传输信号时会产生各种失真以及带来多种干扰。

  • 码元传输的速率越高,或信号传输的距离越远,或传输媒体质量越差,在信道的输出端的波形的失真就越严重。

失真的原因:

  • 码元传输的速率越高

  • 信号传输的距离越远

  • 噪声干扰越大

  • 传输媒体质量越差

奈氏准则和香农公式对比: 

补充:信道复用技术

本节内容视频未讲到,是《计算机网络(第7版)谢希仁》物理层的内容

频分复用、时分复用和统计时分复用

复用 (multiplexing) 是通信技术中的基本概念。

它允许用户使用一个共享信道进行通信,降低成本,提高利用率。

频分复用 FDM (Frequency Division Multiplexing)

  • 将整个带宽分为多份,用户在分配到一定的频带后,在通信过程中自始至终都占用这个频带。

  • 频分复用的所有用户在同样的时间占用不同的带宽资源(请注意,这里的“带宽”是频率带宽而不是数据的发送速率)。

时分复用TDM (Time Division Multiplexing)

  • 时分复用则是将时间划分为一段段等长的时分复用帧(TDM帧)。每一个时分复用的用户在每一个 TDM 帧中占用固定序号的时隙。

  • 每一个用户所占用的时隙是周期性地出现(其周期就是TDM帧的长度)的。

  • TDM 信号也称为等时 (isochronous) 信号。

  • 时分复用的所有用户在不同的时间占用同样的频带宽度。

  • 时分复用可能会造成线路资源的浪费

    • 使用时分复用系统传送计算机数据时,由于计算机数据的突发性质,用户对分配到的子信道的利用率一般是不高的。

 统计时分复用 STDM (Statistic TDM)

波分复用

波分复用 WDM(Wavelength Division Multiplexing)

码分复用

码分复用 CDM (Code Division Multiplexing)

  • 常用的名词是码分多址 CDMA (Code Division Multiple Access)。

  • 各用户使用经过特殊挑选的不同码型,因此彼此不会造成干扰。

  • 这种系统发送的信号有很强的抗干扰能力,其频谱类似于白噪声,不易被敌人发现。

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