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引入
前提条件
已本地安装 Dreamview，若未安装，可以去Apollo社区查看安装说明进行操作
- Dreamview安装说明。
步骤一：新建场景集
在本地进行仿真系统调试前，您需要先创建好场景集。参见 场景制作。
步骤二：同步场景集至本地
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安装仿真插件。
参考 将场景集同步到仿真环境 中的方式二安装仿真插件。
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在 Dreamview 中打开 Sim Control：
单击左侧 Tasks，在下方 Others 页签打开 Sim Control，即可进入仿真模拟控制：
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单击左侧 Profile。
在 Apollo Studio 中，可以看到您所创建的云端线下仿真场景集。
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选择您想要下载到本地的场景集，并单击 Download。
在 Scenario Profiles 中，可以看到下载到本地的场景集。
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选择您想要本地调试的场景集。
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在右上方 scenarioSet 中，选择您添加的场景。
步骤三：选择目标点
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在 Dreamview 中，单击左侧栏 Route Editing。
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单击 Add Point of Interest，在地图中选取一个起点。
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在车道线中选择一个终点作为目标点。
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单击 Send Routing Request，发送添加的 routing 点。
步骤四：开启相关模块
在 Dreamview 中开启 Planning 和 Routing 模块：
可见 routing 模块会在地图中搜索出可行的路径，planning 模块将指导车进行决策和局部规划，进而指导车进行运动，红线是 routing 在地图中搜索出的路径，蓝色的轨迹是 planning 模块实时规划的局部路径。
步骤五：本地仿真调试 planning 模块
以调试巡航速度为例：
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在代码
apollo/modules/planning/conf找到配置文件planning.conf修改planning_upper_speed_limit=5, default_cruise_speed=2。
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保存文件。
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重启 planning 模块。
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重新发送 routing request 查看车辆运行速度是否发生变化。
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配置文件参数修改前：
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配置文件参数修改后：
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步骤六：查看 PNC monitor 数据
点击 Tasks 模块，打开 PNC monitor，右侧显示 PNC 相关数据信息。
