【PyTorch][chapter 26][李宏毅深度学习][attention-2]-CFANZ编程社区

0 专栏介绍

本专栏旨在通过对ROS2的系统学习，掌握ROS2底层基本分布式原理，并具有机器人建模和应用ROS2进行实际项目的开发和调试的工程能力。

🚀详情：《ROS2从入门到精通》

1 什么是Gazebo？

在这里插入图片描述
Gazebo功能强大，主要有：

构建机器人运动仿真模型
构建现实世界各种场景的仿真模型
构建传感器仿真模型
为机器人模型添加现实世界的物理性质

2 Gazebo架构

2.1 Gazebo前后端

Gazebo区分

客户端：gzclient，接受数据信息并显示，允许多个客户端存在
服务端：gzserver，运行Gazebo运算分析功能

终端运行指令

gazebo

默认执行指令

gzserver
gzclient

当然也可以分开运行服务端和客户端指令。

2.2 Gazebo文件格式

世界

模型

下面是一个.world文件，其中包含ground_plane与sun模型文件

<?xml version="1.0" ?>
<sdf version="1.5">
  <world name="default">
    <include>
      <uri>model://ground_plane</uri>
    </include>
    <include>
      <uri>model://sun</uri>
    </include>
    <model name="box">
      <pose>0 0 0.5 0 0 0</pose>
      <link name="link">
        <collision name="collision">
          <geometry>
            <box>
              <size>1 1 1</size>
            </box>
          </geometry>
        </collision>
      </link>
    </model>  
  </world>
</sdf>

2.3 Gazebo环境变量

Gazebo环境变量表示了内置文件与库的存放位置，列举如下：

上述所有的变量查看位置/usr/share/gazebo/setup.sh

3 Gazebo安装与基本界面

Gazebo已经集成在桌面完整版的ROS系统当中
启动与测试

ros2 launch gazebo_ros spawn_entity_demo.launch.py

[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-w8JqPBGP-1721265452675)(https://i-blog.csdnimg.cn/direct/173a148d437e4222aae25de427d0f56d.png?x-oss-process=image/watermark,type_d3F5LXplbmhlaQ,shadow_50,text_Q1NETiBATXIuV2ludGVyYA==,size_120,color_FFFFFF,t_70,g_se,x_16#pic_center =650x)]

如上图所示，Gazebo-GUI主要包含以下部分：

场景(Scene)：模拟器的主要部分，是仿真模型显示的地方，用户可以在场景中操作仿真对象，使其与环境进行交互
左侧面板：
顶部工具栏：包含与模拟器交互时最常用的选项，如按钮：选择、移动、旋转和缩放；灯光；创建简单形状（例如立方体、球体、圆柱体）；复制/粘贴；更改视图；捕捉对齐等。
底部工具栏：显示有关仿真的数据，如仿真时间及其与真实时间。

4 搭建自己的地图

本文介绍如何用Gazebo搭建自己的地图，关于Gazebo搭建机器人请参考后面的文章。

4.1 编辑地图

启动Gazebo，依次点击Edit -> Building Editor打开地图编辑器，如下所示

在这里插入图片描述
该编辑器由以下3个区域组成：

4.2 保存地图

在顶部菜单上，选择File，然后Save As可以保存模型文件.sdf与.config。单击Exit Building Editor退出场景编辑器，注意退出后就不能够再次编辑场景了。

回到主界面再次选择File，然后Save World可以保存世界文件.world。

4.3 加载地图

.world中包含模型文件的全部内容，但不利于模型文件.sdf与.config复用以及.world文件的可读性，本节进行改进。假设模型文件名为scene1，则模块化加载模型的方式为

存放位置为~/ros2_learning_tutorials/Lecture_2_2/src/gazebo_labmodels/models，则

<!-- 自定义模型 -->
<model name='scene1'>
  <include>
    <uri>///home/winter/ros2_learning_tutorials/Lecture_2_2/src/gazebo_lab/models/scene1</uri>
  </include>
</model>

存放位置为~/.gazebo/models，则

<!-- 自定义模型 -->
<model name='scene1'>
  <include>
    <uri>model://scene1</uri>
  </include>
</model>

启动地图可以类比turtlebot3_world.launch的结构，将其中的地图改成自己的场景即可，如下所示

<launch>
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find gazebo_lab)/worlds/scene1.world"/>
    <!-- more default parameters can be changed here -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/> <!-- Inert - see gazebo_ros_pkgs issue #491 -->
    <arg name="recording" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>
</launch>

5 常见问题

解决方案：更新Gazebo模型库

cd ~/.gazebo/
mkdir -p models
cd ~/.gazebo/models/
wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt
wget -i gazebo_models.txt
ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf