算法2--贪心算法

系列文章目录

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文章目录

• 系列文章目录
• 前言
• 行为树的基本概念及behavior tree core源码分析
• • （1）行为树的树状结构&遍历顺序
  • • 1、行为树的树状结构
    • 2、"tick"信号的遍历顺序
  • （2）行为树behavior tree core（可直接移植）
  • • 1、建立行为树的树形结构
    • • 1）步骤一：实现行为树节点的基类TreeNode
      • • 1、Tick Engine实现执行节点参数化
      • 2）步骤二：建立行为树的树形结构guard_tree
      • 3）步骤三：行为树定时调用Execute，使用“tick”触发个节点执行
      • • 1、可视化行为树的结构drawTree（）
        • 2、发布运行状态DotBt（）
        • 3、启动行为树异常抛出
    • 2、控制节点（control nodes）--根节点/过程节点的概念及实现
    • • 0）控制节点操作基类ControlNode
      • 1）顺序节点（sequence node）
      • 2）选择节点（fallback node）
      • 3）并行节点（parallel node）
      • 4）装饰节点（decorator node）
      • • 1、装饰节点父类源码实现
        • 2、取反装饰节点源码实现
        • 3、重复、自定义等等功能的装饰节点.....
    • 3、执行节点（execution nodes）--叶子节点的概念及实现
    • • 0）执行节点操作基类LeafNode
      • 1）条件节点（condition node）
      • 2）动作节点（action node）
    • 4、behavior tree core的各对象调用关系

本文先对行为树的基本概念及behavior tree core源码分析做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

前言

机器人人动作策略规划相关教程及博客请关注专栏：
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/138175048

提示：以下是本篇文章正文内容

行为树的基本概念及behavior tree core源码分析

（1）行为树的树状结构&遍历顺序