从Lattice → EM → Piecewise jerk optimization
Apollo中，在Frenet坐标系下构建了三种规划算法，
目前看来，能完整吃透一个，也就算入行了。
Frenet坐标系与Cartesian坐标系互转_昔风不起，唯有努力生存！-CSDN博客_frenet坐标系
百度 Apollo 轨迹规划技术分享笔记 - 知乎 提问汇总
Baidu Apollo代码解析之轨迹规划中的轨迹评估代价函数 - 知乎 Lattice Planner 和 EM Planner
1、Lattice 采样类（撒点）的规划算法
Lattice这个词本身，字面上算是Lattice采样类的规划算法的汇总，
在机器人领域经常出现，既可以用作全局，也可以用作局部，结构化和非结构化的路径规划。
而Apollo中的Lattice Planner，主要是对于论文 “Optimal trajectories for time-critical street scenarios using discretized terminal manifolds” 的实现
属于两大类规划算法中的Sample based planner，采样类（撒点）的规划算法
亦或 Hybrid Sample/Optimization Planner
自动驾驶路径规划-Lattice Planner算法 半杯茶的小酒杯，汇总了一些提问
下面这个实践总结的很详细：
Apollo中Lattice规划器结构梳理_王不二的路-CSDN博客_apollo lattice
Lattice Planner从学习到放弃（一）.额不....到实践_王不二的路-CSDN博客_lattice plan
Lattice Planner从学习到放弃（二）：二次规划的应用与调试_王不二的路-CSDN博客_二次规划求解器
关于动态障碍物的处理，需要思考学习：
Lattice Planner从学习到放弃（三）：动态障碍物的处理与应用 - 知乎
Apollo中Lattice轨迹碰撞检测_王不二的路-CSDN博客_apollo 碰撞检测
社群分享内容 | Lattice Planner规划算法
Lattice Planner规划算法原理 - 知乎
状态空间lattice算法梳理（按执行逻辑） - 知乎
Lattice规划与Matlab实现（1） - 知乎
关于多项式的理解：
Lattice Planner-Matlab - 知乎
关于五次多项式：还有很多疑问，对多项式的理解？
轨迹优化 | Minimum-jerk - 知乎（以及高飞的课程）
自动驾驶决策规划算法第一章第一节 细说五次多项式_哔哩哔哩_bilibili
五次多项式轨迹（matlab） - 知乎
MATLAB中的支持
Lattice Planner-Matlab - 知乎
Highway Trajectory Planning Using Frenet Reference Path- MATLAB & Simulink- MathWorks 中国
顺带学习一下Frenet坐标系
Lattice Planner是否也可以使用优化？
