Blackbox AI : 全新的人工智能编码助手 您的高效AI开发全能助手

这个 main 函数实现了一个程序的主逻辑，它包含以下几个主要功能：

1. 根据输入参数选择运行模式：

   • 当没有输入参数时，默认运行 track 模式，并将 residenceColor 设置为 brown。
   • 当有输入参数时，根据第一个参数选择不同的运行模式或颜色配置：
     • track 模式默认 residenceColor 为 null。
     • brown 模式设置 residenceColor 为 brown。
     • violet 模式设置 residenceColor 为 violet。
     • stop 模式停止。
     • 当输入参数不符合上述任何一种时，默认进入 track 模式并提示参数错误。

2. 根据第二个输入参数设置 divergerColor 或者显示图像：

   • red 设置 divergerColor 为 red。
   • green 设置 divergerColor 为 green。
   • showImage 开启 UdpUtil 的 start 方法以显示图像。

3. 尝试打开摄像头：

   • 循环尝试打开编号从0到3的摄像头，如果成功则打印成功信息并退出循环，否则在尝试到第4个摄像头失败时退出程序。

4. 创建 LCM 发送对象并开启计时线程：

   • 创建 lcmUtil 对象。
   • 启动 mythread 线程。

5. 主循环逻辑：

   • 如果摄像头断开则循环重新尝试打开摄像头。
   • 捕获图像并进行处理。
   • 处理完成后通过 LCM 发送指令。
   • 打印状态。
   • 根据 flag 决定是否显示或发送图像，并根据 UdpUtil 接收到的信息选择颜色、设置颜色阈值或保存颜色阈值。
   • 线程休眠20ms以降低CPU占用。

6. 程序结束时释放摄像头资源：

下面是逐段解析：

1. 参数解析和模式选择

if(argc==1){
    printf("using default parameter mode is track\n");
    printf("mode is track\n");
    printf("default residenceColor is red\n");
    mythread.mode=track;
    residenceColor="brown";//******
}
else if(argc>=2){
    inputParameters1=argv[1];
    if(inputParameters1=="track"){
        printf("mode is track\n");
        printf("default residenceColor is null\n");
        mythread.mode=track;
    }else if(inputParameters1=="brown"){
        printf("mode is track\n");
        printf("input residenceColor is brown\n");
        mythread.mode=track;
        residenceColor="brown";
    }else if(inputParameters1=="violet"){
        printf("mode is track\n");
        printf("input residenceColor is violet\n");
        mythread.mode=track;
        residenceColor="violet";
    }
    else if(inputParameters1=="stop"){
        printf("mode is stop\n");
        mythread.mode=stop;
    }else{
        mythread.mode=track;
        printf("parameters error\n");
        printf("mode is track\n");
    }

    if(argc==3){
        inputParameters2=argv[2];
        if(inputParameters2=="red"){
            printf("mode is track\n");
            printf("input divergerColor is red\n");
            mythread.mode=track;
            divergerColor="red";
        }
        else if(inputParameters2=="green"){
            printf("mode is track\n");
            printf("input divergerColor is green\n");
            mythread.mode=track;
            divergerColor="green";
        }
        else if(inputParameters2=="showImage"){
            printf("start to show image\n");
            flag=true;
            udpsocket.start();
        }
    }
}

2. 打开摄像头

for(int i=0;i<=3;i++){
    cap.open(i);
    if(!cap.isOpened())
    {
        printf("打开摄像头失败:number=%d\n",i);
        if(i==3)
            return 0;
    }else {
        printf("打开摄像头成功:number=%d\n",i);
        break;
    }
}

3. 创建 LCM 对象和开启线程

lcmUtil *lcmutil=new lcmUtil;
mythread.start();
QTime time;

4. 主循环逻辑

while(1){
    if(cap.get(CAP_PROP_HUE)==-1){
        while (1) {
            QThread::msleep(100);
            for(int i=0;i<=3;i++){
                cap.open(i);
                if(cap.isOpened()){
                    break;
                }
            }
            if(cap.isOpened()){
                break;
            }
        }
    }

    cap >> srcImage;
    if( ! srcImage.empty()){
        imageProcess(srcImage);
        lcmutil->send(v_des,gait_type,step_height,stand_height,rpy_des);
        logMode();

        if(flag){
            colorgroup.showPicture(srcImage,1);
            colorgroup.start();
            if(udpsocket.ifReceiveInfoFlag!=0){
                switch (udpsocket.ifReceiveInfoFlag){
                case 1:
                    std::cout<<"choose color and return this color threadhold"<<std::endl;
                    colorgroup.chooseColor(udpsocket.color);
                    colorgroup.sendColorThreadhold();
                    colorgroup.ifRunContinueFlag=true;
                    break;
                case 2:
                    std::cout<<"set color threadhold"<<std::endl;
                    colorgroup.setColorThreadhold(udpsocket.colorThreadhold);
                    break;
                case 3:
                    std::cout<<"save color threadhold"<<std::endl;
                    colorgroup.save();
                    break;
                }
                udpsocket.ifReceiveInfoFlag=0;
            }
        }
    }
    QThread::msleep(20);
}

5. 结束程序

printf("程序运行结束\n");
cap.release();
return 0;

总结，该程序通过解析输入参数决定运行模式，并通过 UDP 接收和摄像头捕获图像，处理图像后发送指令，此外根据需求可以显示图像。