freeRTOS的任务管理

FreeRTOS的任务管理遵循先进先出（FIFO）调度算法，支持多任务并发执行。以下是任务管理的一些关键特性：

1. 任务创建和删除：可以使用API函数vTaskCreate()来创建新任务，并使用vTaskDelete()函数删除现有任务。
2. 任务优先级：每个任务都有自己的优先级，可以在创建任务时指定。任务的优先级决定了它们在系统中的调度顺序。
3. 任务挂起和恢复：可以使用vTaskSuspend()和vTaskResume()函数来暂停和恢复任务的执行。
4. 任务延迟：可以使用vTaskDelay()函数来使任务在一定时间内处于阻塞状态，等待指定的时间后再继续执行。
5. 任务通信：可以使用IPC机制（例如队列、信号量和互斥量）来实现任务之间的通信和同步。
6. 任务堆栈：每个任务都有自己的堆栈空间，用于保存局部变量和函数调用信息。FreeRTOS允许用户为每个任务指定自定义的堆栈大小。

通过这些特性，FreeRTOS提供了一个灵活的任务管理机制，可以支持复杂的实时应用程序。

以下是一个基本的使用FreeRTOS任务管理的示例：

#include <Arduino_FreeRTOS.h>

// 任务函数1
void task1(void *pvParameters) {
  while(true) {
    Serial.println("Task 1 is running...");
    vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS); // 暂停1秒
  }
}

// 任务函数2
void task2(void *pvParameters) {
  while(true) {
    Serial.println("Task 2 is running...");
    vTaskDelay(2000 / portTICK_PERIOD_MS); // 暂停2秒
  }
}

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);
  
  // 创建任务1
  xTaskCreate(task1, "Task 1", 128, NULL, 1, NULL);

  // 创建任务2
  xTaskCreate(task2, "Task 2", 128, NULL, 1, NULL);

  // 启动调度器
  vTaskStartScheduler();
}

void loop() {
  // 主循环中不需要任何代码
}

在这个例子中，我们首先包含了 Arduino_FreeRTOS.h 头文件。接下来定义了两个任务函数 task1 和 task2，它们分别会输出一段字符串并暂停一段时间。

接着在 setup 函数中，我们初始化串口、创建任务1和任务2，并启动 FreeRTOS 调度器。最后，在 loop 函数中不需要任何代码即可。

当程序运行时，FreeRTOS 将会轮流执行任务1和任务2。每个任务都是独立运行的，因此任务1和任务2可以同时运行。

值得注意的是，为了能够正常运行，我们还需要在项目设置中开启 FreeRTOS 支持。