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库卡机器人编程之一”LOOP“

朱悟能_9ad4 2022-02-13 阅读 79
机器学习

LOOP

一丶循环的概念

何为循环:就好比作者本人从早上醒来开始到晚上睡去结束,就是执行了一次循环。期间经历的所有事情,都是循环的内容,依次反复。早上醒来,即:循环开始。晚上睡去,即循环结束。当然,如果我想,我也可以提前醒来,例如设个闹钟,即:跳出循环

LOOP指令是库卡机器人常用编程指令之一,它即是循环指令的一种,并且是无限循环指令!类似于C语言WHILE TURE。就相当于我不断的执行醒来,睡去的操作,直到跳出循环,时常用于包含主程序,即:main

二丶LOOP的结构

LOOP指令的结构非常简单,如下:

   LOOP    ;指令首部
   ......
   ENDLOOP ;指令尾部

首尾之间包住我们需要循环的内容,如:main()

三丶示例程序

下面展示LOOP指令较为基础的用法。

// 下例程序以库卡的编程格式为例
DECL INT A  ;此处定义了一个整型变量A(关于变量的概念详情请见“库卡机器人变量”一文)
A=0         ;在此时将变量初始化,即:清零
LOOP        ;指令首部
   WAIT TIME 2 SEC    ;延时两秒(关于延时的概念详情请见“库卡机器人编程之二“WAIT TIME”一文)
   A=A+1A自增1(关于自增的概念详情请见“库卡机器人编程之三“自增自减”)
ENDLOOP     ;指令尾部

四丶程序解读

// 循环内的程序会一直执行!
   WAIT TIME 2 SEC    
   A=A+1 
   WAIT TIME 2 SEC    
   A=A+1 
   WAIT TIME 2 SEC    
   A=A+1 
   WAIT TIME 2 SEC    
   A=A+1 
   WAIT TIME 2 SEC    
   A=A+1 
   WAIT TIME 2 SEC    
   A=A+1 
   WAIT TIME 2 SEC    
   A=A+1 
   ;每过两秒钟,A的值就会加一。
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