0.哔站奥特学园赵虚左老师讲的真好。（建议先听古月21讲搭框架）
1.发布订阅 和 服务都使用了 话题 和 消息 。
2.消息描述了话题的结构（话题长什么样子）。
3.发布订阅中的消息文件后缀.msg，服务中消息文件后缀.srv
4.在查找问题时，要找哪点的问题就使用相关的命令，例如：
怀疑节点的话题写的不对，就用rosnode命令查找节点的话题。
5.在一个工作空间中编写另一个工作空间的节点要将相关的消息引入程序。
#先使用 rostopic info 命令 查找话题的消息类型：如下
Type ：plumbing_pub_sub/ Person
#python引入
from plumbing_pub_sub.msg import Person
上面是发布订阅.msg，如果是服务则为.srv
#C++引入
#include "plumbing_pub_sub/Person"
6.ros节点初始化的名字是这个节点的名字，
如果这个节点是发布者有Publishers：名字
如果这个节点是订阅者则Subscribers：名字
在CMakelists.txt中给《一个cpp文件的名字》 对应的那个名字是文件的工程名（使用rosrun命令执行cpp文件时用到（一般设置成和cpp文件名一致））。
未完待续
