声明：本文会用到《ROS之旅（三）》中的工作空间

一、启动仿真环境

source ~/catkin_mbot/devel/setup.bash 
roslaunch mymbot_gazebo view_mbot_with_laser_gazebo.launch

 二、查询话题、消息

皆围绕话题   /cmd_vel    展开讲述

1.列出所有运行的节点

rosnode list

2.列出所有正在发布或接收的话题

rostopic list 

 3.查看某个话题的消息类型/格式

rostopic type /cmd_vel 

4.查看某个消息的发布者（Publishers）、订阅者（Subscribers）、消息类型/格式（Type）

rostopic info /cmd_vel 

 5.查看话题中的消息类型/格式内容

rosmsg show geometry_msgs/Twist

 6.向某个话题的消息里发布数据

话题+空格+消息类型格式

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:

输入以上指令后按        tab        键

使用左右键，修改x轴线速度为：0.1、z轴角速度为：0.1

 回车后小车按照弧线行进

7.显示话题发布的消息

rostopic echo /cmd_vel 

 如果该话题没有发布任何消息会显示以下内容