如何自定义话题消息
- 定义msg文件
- 在package.xml中添加功能包依赖
- 在CMakeLists.txt添加编译选项
- 编译生成语言相关文件
- 创建 msg 文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_topicmkdir msg
在 msg目录中创建 Person.msg 文件
cd msgtouch Person.msg
在 Person.msg 文件中添加以下代码：
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
在package.xml中添加功能包依赖
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
- build_depend：编译依赖
- exec_depend：执行依赖
注意：部分ROS版本中的 exec_depend 需要改成 run_depend
在CMakeLists.txt添加编译选项
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
......
......
message_generation
)
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
- add_message_files：将定义的 Person.msg 作为接口
- generate_messages：生成依赖和服务
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES learning_topic
CATKIN_DEPENDS geometry_msgs roscpp rospy std_msgs turtlesim message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
配置完成后，对工程目录进行编译
cd ~/catkin_wscatkin_make
编译完成后在 ~/catkin_ws/devel/include/learning_topic 目录下生成 Person.h 头文件。
以下是生成 Person.h 头文件的内容。
通过以下代码去调用生成的 Person.h 头文件
在 src 目录下创建 两个 cpp文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/src创建 person_publisher.cpp 文件
touch person_publisher.cppperson_publisher.cpp 文件中的内容
代码功能：发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
int main(int argc, char **argv)
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person类型的消息
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
创建 person_subscriber.cpp 文件
touch person_subscriber.cppperson_subscriber.cpp 文件中的内容
代码功能：订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
// 接收到订阅的消息后，会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
如何配置CMakeLists.txt中编译规则
- 设置需要编译的代码和生成的可执行文件
- 设置链接库
- 添加依赖项
在CMakeLists.txt文件中添加以下代码：
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
- add_executable：通过指定的源文件列表构建出可执行目标文件。
- target_link_libraries：该指令的作用为将目标文件与库文件进行链接。
- add_dependencies：该指令的作用为链接动态库或依赖项。
编译工程项目
cd ~/catkin_wscatkin_make
通过以下命令查看到在 Person.msg 文件中具体的消息内容和 Person.msg 文件的位置
rosmsg show Person
启动ROS Master
roscore
启动自定义的订阅者节点
rosrun learning_topic person_subscriber
启动自定义的发布者节点
rosrun learning_topic person_publisher
用Python代码实现方式
cd ~/catkin_ws/src/learning_topic/scripts创建 person_publisher.py 和 person_subscriber.py Python文件
touch person_publisher.py用Python创建发布者代码：
以下代码的功能：发布/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
import rospy
from learning_topic.msg import Person
def velocity_publisher():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_publisher', anonymous=True)
# 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
person_info_pub = rospy.Publisher('/person_info', Person, queue_size=10)
#设置循环的频率
rate = rospy.Rate(10)
while not rospy.is_shutdown():
# 初始化learning_topic::Person类型的消息
person_msg = Person()
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = Person.male;
# 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg)
rospy.loginfo("Publsh person message[%s, %d, %d]",
person_msg.name, person_msg.age, person_msg.sex)
# 按照循环频率延时
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
velocity_publisher()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
touch person_subscriber.py注意：需要将Python设置为可执行文件。
用Python创建订阅者代码：
以下代码的功能：订阅/person_info话题，自定义消息类型learning_topic::Person
import rospy
from learning_topic.msg import Person
def personInfoCallback(msg):
rospy.loginfo("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg.name, msg.age, msg.sex)
def person_subscriber():
# ROS节点初始化
rospy.init_node('person_subscriber', anonymous=True)
# 创建一个Subscriber，订阅名为/person_info的topic，注册回调函数personInfoCallback
rospy.Subscriber("/person_info", Person, personInfoCallback)
# 循环等待回调函数
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
person_subscriber()
Python代码不需要重新编译，可以直接执行。
rosrun learning_topic person_publisher.py
rosrun learning_topic person_subscriber.py
