MoveIt+Gazebo 仿真配置
针对控制器很重要的一个功能包。
管理各种 控制器的。
moveit ---- roscontroller ----gazebo/真机
通过action发出去
这里面就死三个控制器的配置
他把规划数据封装好，封装成一个 fjt这个类型的数据。
这个是数据结构，包含各个关节的轨迹点
另外一端谁来收呢就是
需要注意的是
这里需要改一下名字。
以50hz的频率向上反馈机械臂的姿态
为了启动controller我们还需要有一个角色
controller manager
在这里面是通过launch文件来启动的
改一下这里
第一个控制器第二个控制器
moveit这边不用配置
只需要配置
这两个控制器
到此基本配置结束
看一下仿真效果
报错
这个文件里面
有一个参数rvizconfig
这个参数他跟我们在demo。launch中
这个名字不一样
改任意一个即可
可以加一个东西进来
看一下第二款相机的效果：
