对于helloworld程序来说，这个程序比较短而且简单，因此适合做一个详细的分析。
下面就是我们的helloworld初程序。
它主要负责发布一个名字叫chatter的话题，话题的消息是str_msg，二消息类型是String。
这个我们通过订阅消息就能看出来：
（1）：运行roscore
（2）：运行rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB1
（3）：输出话题消息：rostopic echo chatter
可以看到，这里已经输出了hello world字符串。
然后我们开始进行修改尝试，从而思考这些语句的意义。
1.首先，我们把hello字符串的值改成nobble。
看一下效果：从chatter这个话题里面输出来的消息就已经变成了”nobble“字符串。
同时再看一下topic列表，可以看到下图，是有chatter这个话题的：
再看一下节点图：
可以看到chatter这个话题是由serial_node这个节点发布的，那么如何才能更改话题名字呢？比如我想发布另一个话题？看接下来的尝试。
2.
