单片机，ROS，MoveIt! 的关系

可以使用单片机作为控制器来构建一个支持ROS接口的机械臂，
（当然也有本身已支持ROS的接口和MoveIt!的机械臂，比如UR系列机械臂、KUKA机械臂、Fanuc机械臂、ABB机械臂）
（单片机ESP32本身计算资源有限，在ESP32上更适合运行Micro-ROS客户端（https://micro.ros.org/））

MoveIt!负责制定机械臂的运动方案，

机械臂控制器支持ROS接口，以便于MoveIt!的运动方案通过ROS部署到机械臂执行