bingda教程的运动机器人
1 rob的ros系统和程序 并和主机连接（主机同样运行ros的rob程序）
- 机器人安装ros1的melodic，并且编译了src，主机同样，这里都是已有的镜像
- wifi，rob和主机连接同网段，设置rob为master，在主机.bashrc中更改rob地址和端口
- 在rob中运行roscore
- 在pc中的ws中source develop/setup.bash
2 启动摄像头，使用手柄控制start绿灯和mode键红灯（蓝牙距离有限）
rob端启动
roslaunch robot_vision robot_camera.launch
可以在启动一些人脸检测、边缘检测
pc主机启动
rqt_image_view
4 启动astra摄像头点云 这个会强制停止camera上一个程序
1 开启astropro相机在rob上，主机pc不用装
Step1:机器人端启动摄像头
roslaunch astrapro_launch astrapro.launch
Step2:PC 端启动 rviz 显示点云
rviz
添加点云
添加一个点云显示插件，点击”Add”，在弹出的界面中双击” PointCloud2”
展开左侧 PointCloud2 选型卡，选择 Topic，再将 Fixed Frame 选择为 camera_link
添加image
raw，没经过压缩会占网速
2 启动运动的程序键盘控制，距离远，wifi覆盖，导航必须开启，因为要tf坐标里程计
使用base_control 不灵敏，建议使用手柄
1. rob中运行
roslaunch base_control base_control.launch
2. pc的ssh运行
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
vslam rgbd相机 rtabmap算法
black电脑pc安装vslam程序包 82%nano cpu占用
机器人端打开三个终端，分别运行：
roslaunch base_control base_control.launch
roslaunch robot_vslam camera.launch
roslaunch robot_vslam rtabmap_rgbd.launch
在 rtabmap_rgbd.launch 启动完成后，camera 节点和 rtabmap 的节点中会分别输
出以下信息（因为这里输出的信息较多且有参考价值，所以我们没有将所有的启
动文件写成一个 launch 文件在同一个终端中输出
vslam rtabmap rgbd 导航
机器人端打开四个终端，分别运行：
roslaunch base_control base_control.launch
roslaunch robot_vslam camera.launch
roslaunch robot_vslam rtabmap_rgbd.launch localization:=true
roslaunch robot_vslam move_base.launch planner:=dwa move_forward_only:=true
viz的图像出现上下绿色条
vlsam rtabmap + lidar 建图导航
3 激光slam的launch程序，后续卸载激光雷达 思岚的2d雷达，单线
1 rob运行 ，注意planner:=teb代表 同时导航建图
roslaunch robot_navigation robot_slam_laser.launch planner:=teb
2 pc端可视化
roslaunch robot_navigation slam_rviz.launch
点击2d navigation指定目的地
