（一）MoveIt! 使用方法：

（1）组装：创建机器人URDF模型
（2）配置：使用工具生成配置文件
（3）驱动：添加机器人控制器或控制器插件
（4）控制：使用软件控制机器人运动

安装moveit包：

sudo apt-get install ros-kinetic-moveit

设置环境：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

若想每次打开终端自动设置环境：

gedit ~/.bashrc
gedit ~/.zshrc

再将以上命令粘贴进去即可：

（1）组装：

（1.1）完整的URDF文件：

marm_description/urdf/arm.xacro

（1.2）机械臂模型：

marm_description/launch/view_arm.launch

启动命令：

roslaunch marm_description view_arm.launch

报错解决方法：

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

警告解决方法：
然后把之前launch文件中的所有joint_state_publisher换成joint_state_publisher_gui

<node name="joint_state_publisher_gui" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />

（2）配置机械臂

（2.1）启动MoveIt! Setup Assistant

这里要安装moveit，否则是没有这个包的（第一步已经安装过了）

rosrun moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant

新建配置功能包：

加载URDF模型：

（2.2）配置自碰撞矩阵

点击菜单栏第二个：

点击生成自碰撞矩阵：

（2.3）创建规划组

需要创建两个组：机械臂本体arm组，机械臂夹爪gripper组

（2.3.1）创建arm规划组

点击如下按钮：

按照以下配置创建规划组：

点击如下按钮：

设置运动学计算需要包含的link：

（2.3.1）创建gripper规划组

创建组：

点击如下按钮：


配置完成后有如图所示：

（2.4）定义机器人位姿

（2.4.1）定义home位姿

（2.4.2）定义forward位姿：

（2.5）配置终端夹爪：

（2.6）设置作者信息

（2.7）生成配置文件

这一步，将之前所有的配置选项，打包成一个功能包，放在我们选择的路径下面：

至此，机械臂配置完成。

（3）启动MoveIt！

在工作空间中重新编译，将我们配置生成的机械臂功能包编译进去，以下运行实例：

roslaunch wmj_moveit_config demo.launch

到这里，运行实例demo已经完成。