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树莓派C++开发机器人智能小车(24)目标追踪机器人原理

忍禁 2022-03-11 阅读 50

我们能够查看树莓派摄像头视频原始数据并阈值化图像和后,结合两者创建目标追踪机器人程序。我们放置一个红色毛绒玩具在摄像头前面,通过在玩具中心创建点(使用moments)方式追踪球。移动玩具上下左右,坐标点会随之变换,后面我们使用这些点作为输入,让机器人跟随球目标

跟随目标之前,机器人应该首先能够使用树莓派摄像头追踪到它。写程序之前,我们看看如何追踪目标。我们以下图为例讲解目标跟踪原理。第一步我们把摄像头分辨率调整为640x480:

调整宽和高后,把摄像头屏幕水平等分3个部分:

 

X轴坐标值从0到214代表左侧区域;x轴值从214到428代表前方区域

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