文章目录
- 漂移
- 10分钟
- 试着打开两个磁开关后的静态漂移
- 第2次打开磁开关静态漂移
- 初始值及静态漂移
- 第1次动态漂移
漂移
10分钟
根据精度指标算出的10分钟漂移为2度/h,0.33度 / 10分钟
FDI_ROLL: 9.37161 --> 9.28331 = 0.1度 《 0.33度正常
FDI_PITCH: 4.45 - 4.429 = 0.021, < 0.33度正常
FDI_YAW: 0.3711 - 359.98 = 0.39, yaw的漂移大，差不多0.3度10分钟，所以要加磁。
UKF_POSN: -0.0001米- 0.00008米，静态漂移不错，0.2毫米
UKF_POSE: 0.00034 - 0.0005 ， 0.2毫米
UKF_POSD: -0.0012 - -0.0087 0.008米，8毫米。
试着打开两个磁开关后的静态漂移
AID_MAG_V_MAGNETIC和AID_INIT_YAW_USE_MAG。
20分钟内，
roll : 0.3339 0.309548 0.024度
pitch : 0.26113 0.25594 0.006
yaw : 55.1954 55.0283 0.17度，有质的提高。精度比没磁要好。
3轴位置：
20分钟，地位置有6毫米的偏移，貌似还行。
第2次打开磁开关静态漂移
0.07
0.03
0.6
2毫米
-0.027 0.004 10分钟变化了3厘米。
初始值及静态漂移
yaw 0.846 - 0.132 0.5的角度变化。yaw轴角度变化很玄学。
POSD的角度也很玄学，和具体某一次上电的情况有关系。总体应该都在精度范围内。
第1次动态漂移
