1.1 <node>
node标签可以说是launch文件里最常见的标签了，每个node标签里包括了ROS图中节点的名称属性name、该节点所在的包名pkg以及节点的类型type（其实就是可执行文件的名称，如果是用Python编写的就填写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名），在上面的例子中还出现了output这个东西，这个属性在调试阶段很有用，output=“screen”表示了将终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中。
属性 属性作用
name="NODE_NAME" 为节点指派名称，这将会覆盖掉ros::init()定义的node_name
pkg="PACKAGE_NAME" 节点所在的包名
type="FILE_NAME" 执行文件的名称如果是用Python编写的就填写xxx.py，如果是cpp就写编译生成的可执行文件名
output="screen" 终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中
respawn="true" 当roslaunch启动完所有该启动的节点之后，会监测每一个节点，保证它们正常的运行状态。对于任意节点，当它终止时，roslaunch 会将该节点重启
required="true" 当被此属性标记的节点终止时，roslaunch会将其他的节点一并终止。注意此属性不可以与respawn="true"一起描述同一个节点
launch-prefix = "command-prefix" 我的理解是，相当于在执行启动命令时加上一段命令前缀
ns = "NAME_SPACE" 这个属性可以让你在自定义的命名空间里运行节点
