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ROS中launch文件的应用


1.launch文件用于同时自动启动多个节点。

<node>标签用于启动一个节点。

里面一共有三个参数:

pkg参数用于表示节点所在功能包

type参数用于指定节点可执行文件名称

name参数用于给节点赋值节点名称,这个名称会覆盖在cpp文件中初始化节点时指定的名称。

<launch>

<node pkg="turtlesim" name="turtlesim_node" type="turtlesim_node" />
<node pkg="turtlesim" name="turtle_teleop_key" type="turtle_teleop_key" />

</launch>

运行上述launch文件:

ROS中launch文件的应用_可执行文件

ROS中launch文件的应用_自动启动_02

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