一、Velodyne Lidar仿真和3D建图：
1.安装gtsam(Georgia Tech Smoothing and Mapping library, 4.0.0-alpha2)
2.运行velodyne_simulator ROS包
3.在neor_mini上装置Velodyne-16雷达（此处上周出现的问题得以解决）
4.在Gazebo下运行neor_mini+vlp16 model，并记录vlp16所采集到的环境数据：
5.Play the Record data && Mapping by Lego_Loam
二、多路超声波传感器避障仿真：
1.为neor_mini装载超声传感器：
2.超声避障过程仿真：
三、在室内环境中通过程序发布导航目标点（mini_navigation + send_goals ROS node）：
初次导航结果如上图所示，可见三个由程序发布的导航点neor_mini均能成功导航，导航结果输出为：success；
但在此基础上，即第一次导航结束后执行再进行导航任务时，发现由于neor_mini运动自由度的问题，neor_mini会一直在导航目标附近的小区域内持续调整位姿，而无法准确到达导航目标点。可见导航算法对小车的运动学结构约束和运动过程中的调整幅度（即小车在目标点周围的用于自身调整的区域范围）产生了冲突。
如以上截取图所示，小车于目标点附近的小范围内持续调整，绿色线为导航路线，可见绿线一直存在即未准确到达目标点，导航结果输出为：Fail。
本周阅读论文：
A Biologically Inspired Simultaneous Localization and Mapping System Based on LiDAR Sensor
RatSLAM：a hippocampal model for simultaneous localization and mapping
OpenRatSLAM: an open source brain-based SLAM system
LeGO-LOAM: Lightweight and Ground-Optimized Lidar Odometry and Mapping on Variable Terrain
Efficient Surfel-Based SLAM using 3D Laser Range Data in Urban Environments
下周计划阅读论文：
ART-SLAM: Accurate Real-Time 6DoF LiDAR SLAM
DSP-SLAM: Object Oriented SLAM with Deep Shape Priors
LT-mapper: A Modular Framework for LiDAR-based Lifelong Mapping
