ROS里python的串口通讯

刚接触python，想着学的过程中跑一些基本的重要例程，就搞了个串口通讯的小程序。

python在PC上位机上跑，下位机是个arduino顺便接了个oled，用来显示python程序发过来的字符串，同时做测试，检测python程序是否正常运行。

#!/usr/bin/env python
#coding=utf-8
import rospy
import serial
from geometry_msgs.msg import Twist
import time

ser = serial.Serial(port='/dev/ttyUSB0', baudrate=115200, bytesize=8, parity='N', stopbits=1, timeout=2,rtscts=True,dsrdtr=True)
ser.isOpen()   
res=ser.readall() 

if __name__=="__main__":
  rospy.init_node('serial_demo')
  rate = rospy.Rate(1)
  count=0
  while 1:
    data=" liu"
    rospy.loginfo("This is my serial write demo program!")
    count+=1
    data=data+str(count)
    ser.write(data)
    rate.sleep()

下位机arduino程序：

 效果：

ROS里python串口通信