在上一篇文章中，我已经把ROS的工作空间的创建步骤进行了介绍。接下来，我们就来看一下ROS的功能包是如何创建的。

一、功能包的组成

对于功能包我们可以理解为是一个存放在ROS工作空间中的“src”文件夹中的一个由include、src两个文件夹和Package.xm、Cmakelists.txt两个文件组成的文件夹。

（1）src：用来存放实现功能包功能的包括代码（主要是cpp文件）；

（2）Package.xml：描述功能包属性的信息；

（3）Cmakelists.txt：记录了功能包的编译规则；

（4）include：用来存放src中代码的头文件。

（5）scripts：用来存放实现功能包功能的py文件（这个文件夹需要自己建立，主要是用来把C++和Python的代码区分出来，本质功能跟src文件夹一样）。

二、功能包的创建

功能包的创建步骤主要由功能包的创建和功能包的编译两部分组成。

这里我们来创建一个能够实现控制小海龟进行转圈的功能包。

①cd catkin_ws/src（这里的工作空间名字要根据自己创建的工作空间名字进行更改）

打开终端，输入上述命令行，将终端跳转到工作空间下。

我创建的工作空间是“learning_ws”所以我需要输入的指令为：cd learning_ws/src。

② catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

上述指令是创建功能包的命令行，<package_name>是我们要创建的功能包的名字，[depend1] [depend2] [depend3]是我们创建的功能包中所需要使用到的其他功能包。

具体输入的指令为：catkin_create_pkg test_pkg std_msgs rospy roscpp。

重新打开一个终端

①cd catkin_ws（这里的工作空间名字要根据自己创建的工作空间名字进行更改）

打开终端，输入上述命令行，将终端跳转到工作空间下。

我创建的工作空间是“learning_ws”所以我需要输入的指令为：cd learning_ws。

②catkin_make

打开终端，输入上述命令行，对工作空间进行编译（这里主要是对功能包进行编译，虽然现在功能包里还没有代码）。

③source catkin_ws/devel/setup.bash（重新打开一个终端）

打开终端，输入上述命令行，设置功能包所需要的环境变量。

我创建的工作空间是“learning_ws”所以我需要输入的指令为：source learning_ws/devel/setup.bash。

这里可以对环境变量的设置是否成功进行检验，可以使用上篇文章中的检查指令：echo $ROS_PACKAGE_PATH

完成上面的步骤，我们就创建好了一个功能包。前面我们提到要创建一个可以实现小海龟进行转圈的功能包，但是这里并没有向大家展示代码的编写，这一部分我将在下一篇文章对大家进行介绍。

最后，也希望各位想要学习ROS的小伙伴一起加油，冲冲冲！