GridMin采样

• 一、 代码
• 二、结果

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一、 代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/grid_minimum.h>

using namespace std;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_filter_gridmin(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in, float resolution)
{

    pcl::GridMinimum<pcl::PointXYZ> gm(resolution);
    gm.setInputCloud(cloud_in);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    gm.filter(*cloud_out);
    return cloud_out;
}

//test------------//
int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1], *cloud);

    auto cloud_out = pcl_filter_gridmin(cloud, 1);

    cout << "采样前点数：" << cloud->size() << endl;
    cout << "采样后点数：" << cloud_out->size() << endl;

    system("pause");
    return 0;

}

二、结果