在Win10中使用Gazebo9+进行机器人仿真

Win10系统兼容ROS1和ROS2，目标是全功能支持，2020年2月已经支持大部分主流功能。完全满足入门学习需求哦~

博客已经发布Ubuntu+Arduino+ROS1+ROS2+SLAM学习镜像，Linux下教程基本针对ROS2展开。

近期有大量留言和反馈提出希望补充ROS1教程，如windows下的，其实大部分教程与Linux几乎一致，只是系统换了。

还有一些小伙伴反馈我博客翻译或者搬运过程有缺失，为了防止误导，尽力避免此类情况出现：

• 更加仔细核查博文
• 以原文链接为主

其实所有搬运博文都附有引用的链接。

Gazebo（Win10）

Gazebo在windows的安装参考如下链接：

• http://gazebosim.org/tutorials?tut=install_on_windows&cat=install
• win10直接支持V-Rep（CoppeliaSim）和Webots安装，也可选用哦~

这里重点介绍一下，它在ROS1Melodic中的使用~

为了确保ROS1Melodic能够使用Gazebo，需具备如下功能包：

gazebo_ros功能包​

使用如下命令开启Gazebo：

• roslaunch gazebo_ros empty_world.launch

其中，empty_world.launch，可用如下替换为其他环境。

1. roslaunch gazebo_ros elevator_world.launch
2. roslaunch gazebo_ros mud_world.launch
3. roslaunch gazebo_ros range_world.launch
4. roslaunch gazebo_ros rubble_world.launch
5. roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch
6. roslaunch gazebo_ros willowgarage_world.launch

为啥？看如下文件夹就明白啦~

gazebo_world

gazebo_ros核心节点如下：

gazebo_ros节点

以roslaunch gazebo_ros shapes_world.launch为例：

<?xml version="1.0"?>
<launch>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="worlds/shapes.world"/> <!-- Note: the world_name is with respect to GAZEBO_RESOURCE_PATH environmental variable -->
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/> <!-- Inert - see gazebo_ros_pkgs issue #491 -->
    <arg name="recording" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>

</launch>

注意，这是ROS1的launch文件写法哦。

更多使用说明课程中讲解。

如果需要仿真turtlebot3参考如下链接：

• ​​https://ms-iot.github.io/ROSOnWindows/Turtlebot/Turtlebot3.html​​

如果需要使用此案例，需确保：

1. choco upgrade ros-melodic-desktop_full -y
2. choco upgrade ros-melodic-cartographer_ros -y
3. C:\ros_ws\turtlebot3

如上过程安装或者catkin_make不能出错哦。

catkin_make（100%）

使用如下命令启动带有turtlebot3的gazebo和rviz示例吧：

先更新环境：

• call c:\opt\ros\melodic\x64\setup.bat
• call c:\ros_ws\turtlebot3\devel\setup.bat
• set TURTLEBOT3_MODEL=waffle

最后，启动：

• roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_cartographer_demo.launch

如果正常可以看到如下：

rviz：

rviz-turtlebot3

gazebo：

gazebo-turtlebot3

cmd：

INFO

更多内容，探索实现吧~~