加速度计与陀螺仪的姿态解算

采用模拟IIC读取MPU6050

姿态解算用的是四元数算法，串口发送；

一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系，绕向前的轴旋转就是横滚角，绕向右的轴旋转就是俯仰角，绕向上的轴旋转就是航向角

将传感器平放在面前，一根轴向右x，一根轴向上y，一根轴指向自己z。