纯跟踪算法仿真-CFANZ编程社区

纯跟踪算法仿真

纯跟踪算法仿真_跟踪算法

文章目录

概要
环境准备
创建工作空间catkin_ws
运行纯跟踪算法
参考

概要

用c++和ros在gazebo中实现纯跟踪仿真。

环境准备

sudo apt-get install -y ros-noetic-gazebo-ros-control
sudo apt-get install -y ros-noetic-ros-control ros-noetic-ros-controllers
sudo apt-get install -y ros-noetic-gazebo-ros-control

创建工作空间catkin_ws

0. 克隆工程
  git clone https://github.com/NeXTzhao/planning.git

1.创建src文件，放置功能包源码：
  mkdir -p ~/catkin_ws/src

2.进入src文件夹
  cd ~/catkin_ws/src

3.将路径ros/src下的功能包复制粘贴到创建的src目录下

4.初始化文件夹
  catkin_init_workspace

5.编译工作空间catkin_make
  cd ~/catkin_ws/
  catkin_make

PS: 要记得修改smart.xacro小车模型的路径，否则运行相关指令后小车模型无法正常显示。

纯跟踪算法仿真_跟踪算法_02

运行纯跟踪算法

实现思路：

运用spline插值进行简单轨迹生成
编写pure_pursuit纯路径跟踪算法，对生成的轨迹进行跟踪

操作步骤：（新开终端窗口）

source devel/setup.sh
roslaunch car_model spawn_car.launch
roslaunch purepursuit splinepath.launch 
roslaunch purepursuit purepursuit.launch
rviz 中add /splinepoints /rvizpath  /smart（在rviz显示中，红色为小车运动轨迹，绿色为规划模块给出的轨迹）

纯跟踪算法仿真_工作空间_03

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