（工程项目线上支持）预瞄跟踪控制算法，单点或多点驾驶员模型，横制，纯跟踪算法。
carsim和MATLAB Simulink联合仿真。
附建模说明书
模型说明：
Carsim部分：
输入变量：方向盘转角
输出变量：纵向速度
车辆实际横摆角速度
质心侧偏角
预瞄点1与理想路径中心线的横向偏差
其中，要把驾驶员模型中的方向控制设置为NO Steer
然后选择道路，设置道路中心线
其中，特别注意要在驾驶员控制中选择外部预瞄模型，设置第一个点的预瞄距离，这里设置为10m
Simulink部分：
首先根据线性二自由度车辆模型
求出稳态下，β一阶导和omiga一阶导等于0时横摆角速度与方向盘转角的增益：
公式如下：
其中，K为稳定性因数，如下：
然后，根据驾驶员单点预瞄模型，建立预瞄点横向偏差与预瞄距离的关系：
令横向偏差y_GC=∆f，由下图中几何关系可以得到：
由此就可以求出转向盘转角，并将其作为carsim的控制输入
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