SIFT特征检测介绍
SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)特征检测关键特性：
-建立尺度空间，寻找极值-
-关键点定位(寻找关键点准确位置与删除弱边缘)
-关键点方向指定
-关键点描述子
建立尺度空间，寻找极值
工作原理
1. 构建图像高斯金字塔，求取DOG，发现最大与最小值在每一级
2. 构建的高斯金字塔，每一层根据sigma的值不同，可以分为几个等级，最少有4个。
关键点定位
我们在像素级别获得了极值点的位置，但是更准确的值应该在亚像素位置，如何得到 – 这个过程称为关键点(准确/精准)定位。
删除弱边缘- 通过Hassian 矩阵特征值实现，小于阈值自动舍弃
