1：设置转动关节有运动输入的时候，力矩必须设置成“自动计算”，不然会报错。
2: 利用刚性变换之后也会相对于base的B产生一个坐标系F，这个产生的坐标系F可以与另一个坐标系（实体上的坐标系)之间连接关节转动副。
3：旋转关节的B端口连接的坐标系是不转动的，F端口连接的坐标系是相对于B端口连接的坐标系相对于基准轴（z轴）旋转的。
4：不加刚体变换将两个实体直接连接起来就是x、y、z三个轴直接对应相连接，加上坐标变换后，坐标变换模块相对于基坐标进行旋转或者平移之后在与实体相连接，但是实体的xyz与旋转后的坐标xyz相重合。
5：在实体（solid）上创建坐标系有两种方法：第一个是直接在实体中添加frame（图一），第二种是利用rigid transform模块（图二）。
图一
图二
6：创建坐标系的时候，无论是利用5中所诉的哪一种方式，如果所出创建出来的坐标系是用来连接关节或者约束，还应该考虑坐标系的方向，比如旋转关节是绕着z轴旋转的，这时所创建的坐标系的z轴方向，必须与我们想要的旋转方向垂直。
7：如果关节没有驱动输入和传感输出，则其关节模块的端口完全可互换。在这种情况下，可以切换端口连接到的实体，而不会影响模型动力学或关节感应输出。如果关节有驱动输入或传感输出，则可能需要反转驱动或传感信号，以获得相同的动力学行为和模拟结果。
