首先，上参考网址：
http://wiki.ros.org/Robots/TIAGo
http://wiki.ros.org/teleop_twist_keyboard
第一个，使用TIAGo的gazebo例子；
第二个，是通用的键盘控制例子，使用时需要改动一下。
具体如下：
$ roslaunch tiago_gazebo tiago_gazebo.launch world:=small_office
可见：
如果没有官方要求的手柄会报错：
这里用键盘控制，可以忽略。
键入如下命令：
$ rostopic list
修改teleop_twist_keyboard.py，注意选中部分，这里只是控制机器人底盘，其他部件自行修改：
新启动一个终端，启动刚才修改过的代码：
$ python teleop_twist_keyboard.py
这时就可以用键盘控制机器人运动了，当然通过修改也可以直接控制实际机器人等，例如通过Arduino输出pwm，控制电机运动。
具体视频录像可以参考：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTQ0MjIxMzY0MA
