最近开始开发驱动，现总结通用驱动开发模型如下
驱动整体模型：
添加一个设备，多数需要用户空间下发指令等操作。那么有两个问题：
kernel如何控制设备用户空间如何和kernel中的驱动交互
问题1：
kernel中有各种总线，设备挂载在总线上，驱动通过kernel总线提供的接口初始化控制设备。
问题2：
kernel中提供文件设备驱动，在驱动中增加一个文件设备，如字符设备、proc、sys等文件设备。
基于以上两个问题，驱动包含两部分
系统端驱动开发步骤
1、阅读设备相关的规格书、demo
2、确定设备挂载总线、文件交互设备
3、参照demo，编写驱动代码，代码包含两部分：设备树添加结点、逻辑代码
注意： 设备树结点中的字段可以是标准的(内核已有代码解析)，也可以包含自定义的(设备驱动逻辑代码解析)。
设备端基于单片机驱动开发
设备端硬件形态有两种：
1、设备端有一个独立的小系统，通过一个单片机运行
2、设备端仅由电子原件和电路图实现
形态1：
一般情况下，该部分代码，设备厂商已提供，无需系统端负责开发。系统端通过总线和设备进行交互。
形态2：
设备端上电后，驱动实现初始化，控制设备端寄存器，配置设备以满足对设备功能、数据的需求
应用场景
以上描述的驱动开发架构模式，常用于应用级驱动开发。一些控制器类型，如i2c控制器、spi总线控制器等kernel中框架层的，一般不需要文件系统设备的存在，只需要开发设备驱动即可；为debug方便，一般也会搭配文件系统设备，方便命令行查看设备状态。
在开发中，可以根据实际需求决定。
需求描述
给一个i2c编写驱动，i2c提供一些接口给userspace使用
添加设备树结点
驱动实现
在代码实现中把文件系统设备实现和设备驱动实现混合在一起，个人加以分开实现，利于代码重用和设备驱动替换和多方案切换。
验证
通过上面的驱动, 我们可以在应用层操作设备文件从mpu6050寄存器中读取原始数据, 应用层如下
最终可以获取传感器的原始数据如下
说明： 在实际开发中个人也有实现，代码不在写该篇博客的电脑中，就借用了大神代码。
