白泽平衡小车导航贴

esp32直流电机版平衡小车

esp32无刷电机版平衡小车

1.发现IIC设备

为什么我每次都要运行这个程序呢？首先当我们接好线了以后，就是确保这些传感器接线正常并且是好的。如果你直接跑mpu6050采集数据的例程，那么一旦跑不通，就不知道是程序问题还是硬件问题或者是接线没接好呢？所以我们一步一步来，哪里有问题就非常清晰了。

2.读取mpu6050原始倾角数据

下面这个程序

#include "Wire.h"          //I2C通讯库
#include "I2Cdev.h"        //
#include "MPU6050.h"       //mpu6050库
 
MPU6050 mympu;             //定义mympu对象
 
float pi=3.1415926;             //Π的值，用于单位转换
float AcceRatio=16384.0;        //加速度计比例系数
float GyroRatio=131.0;          //陀螺仪比例系数             
//定义3个变量，用于存储倾角数据
float angle_x=0.0,angle_y=0.0,angle_z=0.0;
int16_t ax=0,ay=0,az=0,gx=0,gy=0,gz=0;     //加速度计陀螺仪原始数据
float accx=0.0,accy=0.0,accz=0.0;
 
void setup(){   
  Wire.begin(19, 18, 400000);//开启iic通讯，mpu6050的数据传输协议为iic
  Serial.begin(115200);//打开串口
  mympu.initialize();  //初始化mpu6050
}
 
void loop() {
    //通过调用该函数，一次性从mpu6050获取6轴数据
    mympu.getMotion6(&ax,&ay,&az,&gx,&gy,&gz);
    accx=ax/AcceRatio;              //x轴加速度
    accy=ay/AcceRatio;              //y轴加速度
    accz=az/AcceRatio;              //z轴加速度
    angle_x=(atan(accx/accz)*180/pi); //计算身体前后的倾角，绕y轴的转角
    angle_y=(atan(accy/accz)*180/pi); //计算身体左右的倾角，绕x轴的转角
    Serial.print(az);Serial.print("     ");//将z轴加速度原始数据输出
    Serial.print(accx);Serial.print("     ");//将3轴加速度输出（单位:g)
    Serial.print(accy);Serial.print("     ");//将两个转角从串口输出
    Serial.print(accz);Serial.print("     ");//将两个转角从串口输出
    Serial.print(angle_x);Serial.print("     ");//将两个转角从串口输出
    Serial.print(angle_y);Serial.println("   ");
    delay(100);
}

上传完成之后，我们从串口监视器看，看最后两列就是打印出来的两个倾角数据，这时我们可以手动让小车绕轮子旋转，看哪个倾角跟随着变化，这个倾角就是我们需要测的数据。

遇到的问题 

1.mpu6050失联

mpu6050接在灯哥foc3.0的iic接口上   偶尔会莫名其妙mpu6050断连  我要重新插拔一下电源接口才会恢复正常   请问这是什么原因

 2.mpu6050平放的时候显示40度倾角

3.电机一转mpu6050倾角变大

 一插电机mpu6050的角度就会变大，电机输出速度也变大。

一拔下电机mpu6050的角度就恢复正常，然后串口突然中断不输出了。